Ley de control óptima de un AUV funcionando con un único motor
En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error cuadrático integral al conducir un AUV (Autonomous Underwater Vehicle, vehículo autónomo submarino) actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así m...
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| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2023-04-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19034 |
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| author | Cristina Cerrada Collado Dictino Chaos García David Moreno-Salinas Joaquín Aranda Almansa |
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| author_sort | Cristina Cerrada Collado |
| collection | DOAJ |
| description | En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error cuadrático integral al conducir un AUV (Autonomous Underwater Vehicle, vehículo autónomo submarino) actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. Para la optimización de la ley de control se utilizarán los algoritmos genéticos y se proponen dos soluciones: En la primera se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control representada mediante una serie de Fourier. El correcto funcionamiento de las soluciones propuestas se demuestra mediante una serie de simulaciones que consideran distintas condiciones y situaciones posibles. |
| format | Article |
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| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2023-04-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-44f37108128645ebbb776d31e4dca59b2025-01-02T23:12:27ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202023-04-0120438940010.4995/riai.2023.1903418226Ley de control óptima de un AUV funcionando con un único motorCristina Cerrada Collado0Dictino Chaos García1David Moreno-Salinas2Joaquín Aranda Almansa3 Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED)Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED)Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED)Universidad Nacional de Educación a Distancia (UNED)En este artículo se plantea el problema de optimización de una ley de control para minimizar el error cuadrático integral al conducir un AUV (Autonomous Underwater Vehicle, vehículo autónomo submarino) actuado con un único motor desde un punto de partida hasta una zona de recuperación deseada. Así mismo se muestran dos posibles soluciones de control y se discute su implementación en el vehículo. Para la optimización de la ley de control se utilizarán los algoritmos genéticos y se proponen dos soluciones: En la primera se optimiza la ley de control muestreada en función del tiempo. La segunda, por su parte, emplea una acción de control óptima en función de la orientación del vehículo a partir de una ley de control representada mediante una serie de Fourier. El correcto funcionamiento de las soluciones propuestas se demuestra mediante una serie de simulaciones que consideran distintas condiciones y situaciones posibles.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19034control no linealcontrol automático de sistemas marinos y subacuáticosacomodación de fallos en sistemas de controlcontrol óptimo |
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