Control Estable de Formación Basado en Visión Omnidireccional para Robots Móviles No Holonómicos
Resumen: Este trabajo presenta un algoritmo de control basado en seguimiento de lÃderes para la navegación autónoma de un equipo de robots móviles no holonómicos manteniendo una formación deseada. Los errores de control se definen en términos de las posiciones instantáneas de cada robot y de...
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| Main Authors: | , , , |
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| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2011-01-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Online Access: | http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S169779121170005X |
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| Summary: | Resumen: Este trabajo presenta un algoritmo de control basado en seguimiento de lÃderes para la navegación autónoma de un equipo de robots móviles no holonómicos manteniendo una formación deseada. Los errores de control se definen en términos de las posiciones instantáneas de cada robot y de su posición deseada dentro de la formación, relativa al robot lÃder del grupo. Para el sensado de las posiciones relativas, solo el robot lÃder está equipado con un sistema de visión omnidireccional. Se prueba la estabilidad del sistema propuesto según la teorÃa de Lyapunov y se realiza un análisis de robustez ante ciertos errores de estima. Resultados experimentales ilustran el buen desempeño del algoritmo de control propuesto. Palabras Clave: Control de formación, Robótica móvil, Sistemas no lineales, Análisis de estabilidad y robustez |
|---|---|
| ISSN: | 1697-7912 |