Diseño de una estrategia de control para robots móviles utilizando técnicas de álgebra lineal (LABC) y estimación neuronal en el seguimiento de trayectorias
Los incovenientes planteados por el seguimiento de trayectorias usando robots móviles es un tema vigente en la teoría de control, en esta propuesta se presenta el diseño de un controlador de álgebra lineal en combinación con un estimador neuronal. Donde además el robot móvil cuenta con incertidumbre...
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|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2024-12-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/21484 |
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|---|---|
| author | Carlos A. Vacca Eduardo G. Scaglia Fernando C. Ulloa-Vasquez Francisco G. Rossomando |
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| author_sort | Carlos A. Vacca |
| collection | DOAJ |
| description | Los incovenientes planteados por el seguimiento de trayectorias usando robots móviles es un tema vigente en la teoría de control, en esta propuesta se presenta el diseño de un controlador de álgebra lineal en combinación con un estimador neuronal. Donde además el robot móvil cuenta con incertidumbres aditívas. Los valores de incertidumbre en cada momento de muestreo se obtienen mediante estimación basada en Redes Neuronales, donde se incluye el diseño de un estimador neuronal del error de modelado junto con la demostración de la convergencia a cero del error de seguimiento. La técnica de control propuesta se valida mediante simulación y resultados experimentales. El controlador de Ágebra Lineal y el estimador neuronal demuestran que se puede utilizar para reducir el efecto de las incertidumbres aditivas en el error de control de seguimiento. |
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| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2024-12-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-d727b22ab00f4b3e9afd8f6b128d106d2025-08-20T03:28:40ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202024-12-0122317518310.4995/riai.2024.2148420678Diseño de una estrategia de control para robots móviles utilizando técnicas de álgebra lineal (LABC) y estimación neuronal en el seguimiento de trayectoriasCarlos A. Vacca0https://orcid.org/0000-0002-3776-4085Eduardo G. Scaglia1Fernando C. Ulloa-Vasquez2https://orcid.org/0000-0003-2897-2867Francisco G. Rossomando3https://orcid.org/0000-0002-7792-8101National University of San Juan National University of San JuanUniversidad Tecnológica MetropolitanaNational University of San JuanLos incovenientes planteados por el seguimiento de trayectorias usando robots móviles es un tema vigente en la teoría de control, en esta propuesta se presenta el diseño de un controlador de álgebra lineal en combinación con un estimador neuronal. Donde además el robot móvil cuenta con incertidumbres aditívas. Los valores de incertidumbre en cada momento de muestreo se obtienen mediante estimación basada en Redes Neuronales, donde se incluye el diseño de un estimador neuronal del error de modelado junto con la demostración de la convergencia a cero del error de seguimiento. La técnica de control propuesta se valida mediante simulación y resultados experimentales. El controlador de Ágebra Lineal y el estimador neuronal demuestran que se puede utilizar para reducir el efecto de las incertidumbres aditivas en el error de control de seguimiento.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/21484álgebra linealcontrol neuronalcontrol no linealidentificación,robots móviles |
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