Desarrollo e implementación de una estrategia de gestión de singularidades para un sistema robótico redundante cooperativo destinado a la asistencia en intervenciones quirúrgicas
En este trabajo se presenta un nuevo prototipo de plataforma robótica cooperativa, destinada a la asistencia en intervenciones quirúrgicas de fijación transpedicular lumbar. El uso de sistemas robóticos de asistencia durante la ejecución de procedimientos quirúrgicos convencionales contribuye a la m...
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|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2015-01-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9412 |
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| author | Martín A. Landeira Freire Emilio Sánchez Sonia Tejada Ricardo Díez |
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| collection | DOAJ |
| description | En este trabajo se presenta un nuevo prototipo de plataforma robótica cooperativa, destinada a la asistencia en intervenciones quirúrgicas de fijación transpedicular lumbar. El uso de sistemas robóticos de asistencia durante la ejecución de procedimientos quirúrgicos convencionales contribuye a la mejora en los resultados de las intervenciones al permitir elevados niveles de precisión y seguridad. Por ello, resulta crucial garantizar la robustez y destreza de los dispositivos empleados, incluso en las proximidades de configuraciones que pudieran introducir inestabilidades en su funcionamiento. Partiendo de esta idea, se ha implementado una estrategia de gestión de singularidades en la plataforma robótica, basada en el uso de un algoritmo de mínimos cuadrados amortiguados con factor de amortiguamiento adaptativo, unido a un método para la optimización de la configuración articular del manipulador redundante empleado, Mitsubishi PA10–7C. |
| format | Article |
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| institution | OA Journals |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2015-01-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-8f7ecc56be004884b081a26933c7d38c2025-08-20T02:36:06ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202015-01-01121809110.1016/j.riai.2014.05.0076442Desarrollo e implementación de una estrategia de gestión de singularidades para un sistema robótico redundante cooperativo destinado a la asistencia en intervenciones quirúrgicasMartín A. Landeira Freire0Emilio Sánchez1Sonia Tejada2Ricardo Díez3CEIT TECNUN – Universidad de NavarraCEIT TECNUN – Universidad de NavarraCUN – Clínica Universidad de NavarraCUN – Clínica Universidad de NavarraEn este trabajo se presenta un nuevo prototipo de plataforma robótica cooperativa, destinada a la asistencia en intervenciones quirúrgicas de fijación transpedicular lumbar. El uso de sistemas robóticos de asistencia durante la ejecución de procedimientos quirúrgicos convencionales contribuye a la mejora en los resultados de las intervenciones al permitir elevados niveles de precisión y seguridad. Por ello, resulta crucial garantizar la robustez y destreza de los dispositivos empleados, incluso en las proximidades de configuraciones que pudieran introducir inestabilidades en su funcionamiento. Partiendo de esta idea, se ha implementado una estrategia de gestión de singularidades en la plataforma robótica, basada en el uso de un algoritmo de mínimos cuadrados amortiguados con factor de amortiguamiento adaptativo, unido a un método para la optimización de la configuración articular del manipulador redundante empleado, Mitsubishi PA10–7C.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9412SingularitiesInverse kinematics problemRedundant manipulatorCo-operative controlBiomedical system |
| spellingShingle | Martín A. Landeira Freire Emilio Sánchez Sonia Tejada Ricardo Díez Desarrollo e implementación de una estrategia de gestión de singularidades para un sistema robótico redundante cooperativo destinado a la asistencia en intervenciones quirúrgicas Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI Singularities Inverse kinematics problem Redundant manipulator Co-operative control Biomedical system |
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