Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу
Проблематика Сучасні наземні роботизовані комплекси мають значну швидкість переміщення, що приводить до виникнення коливань платформи та маніпулятора. Проблема полягає у розробленні високоефективних транспортних засобів, що враховують динамічні процеси, а їх вплив мінімізується за допомогою конст...
Saved in:
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
National Technical University of Ukraine "Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute"
2023-04-01
|
| Series: | Mechanics and Advanced Technologies |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://journal.mmi.kpi.ua/article/view/266626 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1849414679101702144 |
|---|---|
| author | Sergiy Strutynskyi Roman Semenchuk |
| author_facet | Sergiy Strutynskyi Roman Semenchuk |
| author_sort | Sergiy Strutynskyi |
| collection | DOAJ |
| description | Проблематика
Сучасні наземні роботизовані комплекси мають значну швидкість переміщення, що приводить до виникнення коливань платформи та маніпулятора. Проблема полягає у розробленні високоефективних транспортних засобів, що враховують динамічні процеси, а їх вплив мінімізується за допомогою конструктивних рішень та демпферів.
Мета
Метою роботи є дослідження динаміки рухомої платформи роботизовного комплексу та встановлення її динамічних параметрів. При цьому необхідно визначити характеристики коливальних процесів, зокрема лінійні та поперечно-кутові переміщення платформи.
Методика реалізації
Розроблено динамічну модель платформи, що має три ступені вільності та враховує робочі процеси гусениць та катків. Використана розрахункова схема, що передбачає наявність шести точок опирання на поверхню. Методика базується на знаходженні положення катків, що визначаються профілем дорожнього полотна.
У моделі враховано пружно-дисипативні властивості гусениці та поверхні. Проведено дослідження платформи при її переміщенні по поверхні зі складним профілем. Для її опису використані полігармонічні залежності із випадковими параметрами.
Результати
Розроблена модель дозволила визначити динамічні характеристики роботизованої платформи при її взаємодії із нерівностями довільної форми. На основі знайдених рівнянь сферичного руху проведено математичне моделювання робочих процесів, визначені кутові координати та кутові швидкості повороту платформи.
Висновки
Результати моделювання сферичного руху платформи відповідають фізичній суті робочих процесів. Ці дані необхідні для дослідження динаміки маніпулятора рухомого роботизовного комплексу. Врахування коливань платформи забезпечує покращення характеристик наземних роботизованих комплексів, що переміщуються із високою швидкістю. |
| format | Article |
| id | doaj-art-775661261daf4f0fbb693ef2ef277258 |
| institution | Kabale University |
| issn | 2521-1943 2522-4255 |
| language | English |
| publishDate | 2023-04-01 |
| publisher | National Technical University of Ukraine "Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute" |
| record_format | Article |
| series | Mechanics and Advanced Technologies |
| spelling | doaj-art-775661261daf4f0fbb693ef2ef2772582025-08-20T03:33:45ZengNational Technical University of Ukraine "Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute"Mechanics and Advanced Technologies2521-19432522-42552023-04-0171 (97)12913710.20535/2521-1943.2023.7.1.266626304602Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексуSergiy Strutynskyi0https://orcid.org/0000-0001-9739-0399Roman Semenchuk1https://orcid.org/0000-0001-9470-2756КПІ ім. Ігоря Сікорського, м. КиївКПІ ім. Ігоря Сікорського, м. КиївПроблематика Сучасні наземні роботизовані комплекси мають значну швидкість переміщення, що приводить до виникнення коливань платформи та маніпулятора. Проблема полягає у розробленні високоефективних транспортних засобів, що враховують динамічні процеси, а їх вплив мінімізується за допомогою конструктивних рішень та демпферів. Мета Метою роботи є дослідження динаміки рухомої платформи роботизовного комплексу та встановлення її динамічних параметрів. При цьому необхідно визначити характеристики коливальних процесів, зокрема лінійні та поперечно-кутові переміщення платформи. Методика реалізації Розроблено динамічну модель платформи, що має три ступені вільності та враховує робочі процеси гусениць та катків. Використана розрахункова схема, що передбачає наявність шести точок опирання на поверхню. Методика базується на знаходженні положення катків, що визначаються профілем дорожнього полотна. У моделі враховано пружно-дисипативні властивості гусениці та поверхні. Проведено дослідження платформи при її переміщенні по поверхні зі складним профілем. Для її опису використані полігармонічні залежності із випадковими параметрами. Результати Розроблена модель дозволила визначити динамічні характеристики роботизованої платформи при її взаємодії із нерівностями довільної форми. На основі знайдених рівнянь сферичного руху проведено математичне моделювання робочих процесів, визначені кутові координати та кутові швидкості повороту платформи. Висновки Результати моделювання сферичного руху платформи відповідають фізичній суті робочих процесів. Ці дані необхідні для дослідження динаміки маніпулятора рухомого роботизовного комплексу. Врахування коливань платформи забезпечує покращення характеристик наземних роботизованих комплексів, що переміщуються із високою швидкістю.https://journal.mmi.kpi.ua/article/view/266626транспортний засібгусеницячастотиматематична модельперехідні процесиколивання |
| spellingShingle | Sergiy Strutynskyi Roman Semenchuk Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу Mechanics and Advanced Technologies транспортний засіб гусениця частоти математична модель перехідні процеси коливання |
| title | Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу |
| title_full | Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу |
| title_fullStr | Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу |
| title_full_unstemmed | Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу |
| title_short | Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу |
| title_sort | дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу |
| topic | транспортний засіб гусениця частоти математична модель перехідні процеси коливання |
| url | https://journal.mmi.kpi.ua/article/view/266626 |
| work_keys_str_mv | AT sergiystrutynskyi doslídžennâlíníjnihtakutovihkolivanʹruhomoíplatforminazemnogorobotizovanogokompleksu AT romansemenchuk doslídžennâlíníjnihtakutovihkolivanʹruhomoíplatforminazemnogorobotizovanogokompleksu |