Застосування похідних та інтегральних кінцевих режимів у системах типу "лідер – послідовник
Предмет дослідження – методи управління роями роботів типу dr20, зокрема похідного та інтегрального ковзного режиму управління, у поєднанні з нелінійним спостерігачем збурень. Проблема ефективного управління роєм роботів є актуальною в сучасних умовах автоматизації та роботизації, особливо в контек...
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | English |
| Published: |
Kharkiv National University of Radio Electronics
2024-09-01
|
| Series: | Сучасний стан наукових досліджень та технологій в промисловості |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://www.itssi-journal.com/index.php/ittsi/article/view/502 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1850053335810310144 |
|---|---|
| author | Василиса Калашнікова |
| author_facet | Василиса Калашнікова |
| author_sort | Василиса Калашнікова |
| collection | DOAJ |
| description |
Предмет дослідження – методи управління роями роботів типу dr20, зокрема похідного та інтегрального ковзного режиму управління, у поєднанні з нелінійним спостерігачем збурень. Проблема ефективного управління роєм роботів є актуальною в сучасних умовах автоматизації та роботизації, особливо в контексті виконання складних завдань у разі обмеженого простору та наявності збурень. Мета роботи: розроблення та аналіз імітаційної моделі руху рою роботів з упровадженням удосконалених методів управління для забезпечення точності та стабільності системи. Дослідження спрямоване на вдосконалення методів керування роями роботів, що дає змогу покращити їх ефективність і надійність за різних умов експлуатації. Завдання: 1) розробити імітаційну модель рою роботів у середовищі CoppeliaSimEDU, що бере до уваги всі необхідні параметри для моделювання реальних умов експлуатації; 2) реалізувати алгоритми керування для лідера й послідовників, що забезпечують збереження структури рою та уникнення зіткнень; 3) провести серію експериментів для перевірки ефективності запропонованих методів, зокрема проаналізувати результати щодо стабільності й точності управління. Методи: моделювання в CoppeliaSimEDU, реалізація алгоритмів керування на основі похідного та інтегрального кінцевого ковзного режиму управління, застосування нелінійного спостерігача збурень для поліпшення стабільності системи. Застосовані методи дають змогу зважати на вплив різних збурень і забезпечують високу точність управління. Результати дослідження. Запропонована модель управління допомагає досягти високої точності слідування та уникнення зіткнень, навіть у складних умовах. Експерименти показали, що методи керування забезпечують стабільність і точність руху рою роботів, зменшуючи час реакції на зовнішні збурення. Результати дослідження демонструють, що використання похідного та інтегрального кінцевого ковзного режиму управління в поєднанні з нелінійним спостерігачем збурень дає змогу значно підвищити ефективність багатороботних систем. Висновки. Упровадження вдосконалених методів управління значно підвищує ефективність багатороботних систем, забезпечуючи їх надійність і точність у реальних умовах експлуатації. Запропоновані методи можуть бути застосовані в різних сферах, де необхідна координація руху значної кількості роботів, зокрема в логістиці, рятувальних операціях і моніторингу довкілля.
|
| format | Article |
| id | doaj-art-7176eb6c8aa647b78e4665068ffae5a4 |
| institution | DOAJ |
| issn | 2522-9818 2524-2296 |
| language | English |
| publishDate | 2024-09-01 |
| publisher | Kharkiv National University of Radio Electronics |
| record_format | Article |
| series | Сучасний стан наукових досліджень та технологій в промисловості |
| spelling | doaj-art-7176eb6c8aa647b78e4665068ffae5a42025-08-20T02:52:34ZengKharkiv National University of Radio ElectronicsСучасний стан наукових досліджень та технологій в промисловості2522-98182524-22962024-09-013(29)10.30837/2522-9818.2024.3.005Застосування похідних та інтегральних кінцевих режимів у системах типу "лідер – послідовникВасилиса Калашнікова0Національний аерокосмічний університет ім. М. Є. Жуковського "Харківський авіаційний інститут" Предмет дослідження – методи управління роями роботів типу dr20, зокрема похідного та інтегрального ковзного режиму управління, у поєднанні з нелінійним спостерігачем збурень. Проблема ефективного управління роєм роботів є актуальною в сучасних умовах автоматизації та роботизації, особливо в контексті виконання складних завдань у разі обмеженого простору та наявності збурень. Мета роботи: розроблення та аналіз імітаційної моделі руху рою роботів з упровадженням удосконалених методів управління для забезпечення точності та стабільності системи. Дослідження спрямоване на вдосконалення методів керування роями роботів, що дає змогу покращити їх ефективність і надійність за різних умов експлуатації. Завдання: 1) розробити імітаційну модель рою роботів у середовищі CoppeliaSimEDU, що бере до уваги всі необхідні параметри для моделювання реальних умов експлуатації; 2) реалізувати алгоритми керування для лідера й послідовників, що забезпечують збереження структури рою та уникнення зіткнень; 3) провести серію експериментів для перевірки ефективності запропонованих методів, зокрема проаналізувати результати щодо стабільності й точності управління. Методи: моделювання в CoppeliaSimEDU, реалізація алгоритмів керування на основі похідного та інтегрального кінцевого ковзного режиму управління, застосування нелінійного спостерігача збурень для поліпшення стабільності системи. Застосовані методи дають змогу зважати на вплив різних збурень і забезпечують високу точність управління. Результати дослідження. Запропонована модель управління допомагає досягти високої точності слідування та уникнення зіткнень, навіть у складних умовах. Експерименти показали, що методи керування забезпечують стабільність і точність руху рою роботів, зменшуючи час реакції на зовнішні збурення. Результати дослідження демонструють, що використання похідного та інтегрального кінцевого ковзного режиму управління в поєднанні з нелінійним спостерігачем збурень дає змогу значно підвищити ефективність багатороботних систем. Висновки. Упровадження вдосконалених методів управління значно підвищує ефективність багатороботних систем, забезпечуючи їх надійність і точність у реальних умовах експлуатації. Запропоновані методи можуть бути застосовані в різних сферах, де необхідна координація руху значної кількості роботів, зокрема в логістиці, рятувальних операціях і моніторингу довкілля. https://www.itssi-journal.com/index.php/ittsi/article/view/502робототехніка; системи управління; надійність; стабільність; автоматизація; ковзний режим; спостерігач збурень; багатороботні системи |
| spellingShingle | Василиса Калашнікова Застосування похідних та інтегральних кінцевих режимів у системах типу "лідер – послідовник Сучасний стан наукових досліджень та технологій в промисловості робототехніка; системи управління; надійність; стабільність; автоматизація; ковзний режим; спостерігач збурень; багатороботні системи |
| title | Застосування похідних та інтегральних кінцевих режимів у системах типу "лідер – послідовник |
| title_full | Застосування похідних та інтегральних кінцевих режимів у системах типу "лідер – послідовник |
| title_fullStr | Застосування похідних та інтегральних кінцевих режимів у системах типу "лідер – послідовник |
| title_full_unstemmed | Застосування похідних та інтегральних кінцевих режимів у системах типу "лідер – послідовник |
| title_short | Застосування похідних та інтегральних кінцевих режимів у системах типу "лідер – послідовник |
| title_sort | застосування похідних та інтегральних кінцевих режимів у системах типу лідер послідовник |
| topic | робототехніка; системи управління; надійність; стабільність; автоматизація; ковзний режим; спостерігач збурень; багатороботні системи |
| url | https://www.itssi-journal.com/index.php/ittsi/article/view/502 |
| work_keys_str_mv | AT vasilisakalašníkova zastosuvannâpohídnihtaíntegralʹnihkíncevihrežimívusistemahtipulíderposlídovnik |