Manipulación visual-táctil para la recogida de residuos domésticos en exteriores
Este artículo presenta un sistema de percepcion orientado a la manipulación robótica, capaz de asistir en tareas de navegación, clasificacion y recogida de residuos domésticos en exterior. El sistema está compuesto de sensores táctiles ópticos, cámaras RGBD y un LiDAR. Estos se integran en una plata...
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| Main Authors: | , , , |
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| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2022-11-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18534 |
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| Summary: | Este artículo presenta un sistema de percepcion orientado a la manipulación robótica, capaz de asistir en tareas de navegación, clasificacion y recogida de residuos domésticos en exterior. El sistema está compuesto de sensores táctiles ópticos, cámaras RGBD y un LiDAR. Estos se integran en una plataforma móvil que transporta un robot manipulador con pinza. El sistema consta de tres modulos software, dos visuales y uno táctil. Los módulos visuales implementan arquitecturas CNNs para la localización y reconocimiento de residuos sólidos, además de estimar puntos de agarre. El módulo táctil, también basado en CNNs y procesamiento de imagen, regula la apertura de la pinza para controlar el agarre a partir de informacion de contacto. Nuestra propuesta tiene errores de localizacion entorno al 6 %, una precisión de reconocimiento del 98 %, y garantiza estabilidad de agarre el 91 % de las veces. Los tres modulos trabajan en tiempos inferiores a los 750 ms. |
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| ISSN: | 1697-7912 1697-7920 |