Navegación autónoma en línea: Integración de PRM y SLAM para la exploración de entornos desconocidos
Este trabajo presenta un enfoque para la navegación autónoma de robots móviles en entornos interiores desconocidos, integrando los algoritmos SLAM y PRM. El método propuesto permite tanto alcanzar un objetivo específico como explorar áreas no mapeadas, gestionando situaciones en las que el robot pue...
Saved in:
| Main Authors: | , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2025-03-01
|
| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/21961 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1849422223058665472 |
|---|---|
| author | Karla-I. Salado-Chavez Oscar-D. Ramírez-Cárdenas José-A. Arias-Aguilar |
| author_facet | Karla-I. Salado-Chavez Oscar-D. Ramírez-Cárdenas José-A. Arias-Aguilar |
| author_sort | Karla-I. Salado-Chavez |
| collection | DOAJ |
| description | Este trabajo presenta un enfoque para la navegación autónoma de robots móviles en entornos interiores desconocidos, integrando los algoritmos SLAM y PRM. El método propuesto permite tanto alcanzar un objetivo específico como explorar áreas no mapeadas, gestionando situaciones en las que el robot pueda quedar atrapado y optimizando las trayectorias mediante la replanificación de rutas. Mientras navega, el robot actualiza continuamente el mapa del entorno y ajusta su trayectoria en función de la información obtenida. La efectividad del enfoque fue validada mediante simulaciones en ROS Gazebo y pruebas experimentales con un TurtleBot 2, demostrando su aplicabilidad en tareas de exploración, como en áreas afectadas por desastres naturales. |
| format | Article |
| id | doaj-art-6f0d4b1099b24fe1bf59678a625de72f |
| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2025-03-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
| record_format | Article |
| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-6f0d4b1099b24fe1bf59678a625de72f2025-08-20T03:31:11ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202025-03-0122318419510.4995/riai.2025.2196121151Navegación autónoma en línea: Integración de PRM y SLAM para la exploración de entornos desconocidosKarla-I. Salado-Chavez0https://orcid.org/0009-0006-1894-3359Oscar-D. Ramírez-Cárdenas1https://orcid.org/0000-0003-4284-794XJosé-A. Arias-Aguilar2https://orcid.org/0000-0002-8838-877XTechnological University of the MixtecaTechnological University of the MixtecaTechnological University of the Mixteca Este trabajo presenta un enfoque para la navegación autónoma de robots móviles en entornos interiores desconocidos, integrando los algoritmos SLAM y PRM. El método propuesto permite tanto alcanzar un objetivo específico como explorar áreas no mapeadas, gestionando situaciones en las que el robot pueda quedar atrapado y optimizando las trayectorias mediante la replanificación de rutas. Mientras navega, el robot actualiza continuamente el mapa del entorno y ajusta su trayectoria en función de la información obtenida. La efectividad del enfoque fue validada mediante simulaciones en ROS Gazebo y pruebas experimentales con un TurtleBot 2, demostrando su aplicabilidad en tareas de exploración, como en áreas afectadas por desastres naturales.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/21961robots móvilespercepción y sensadonavegación y control de orientación |
| spellingShingle | Karla-I. Salado-Chavez Oscar-D. Ramírez-Cárdenas José-A. Arias-Aguilar Navegación autónoma en línea: Integración de PRM y SLAM para la exploración de entornos desconocidos Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI robots móviles percepción y sensado navegación y control de orientación |
| title | Navegación autónoma en línea: Integración de PRM y SLAM para la exploración de entornos desconocidos |
| title_full | Navegación autónoma en línea: Integración de PRM y SLAM para la exploración de entornos desconocidos |
| title_fullStr | Navegación autónoma en línea: Integración de PRM y SLAM para la exploración de entornos desconocidos |
| title_full_unstemmed | Navegación autónoma en línea: Integración de PRM y SLAM para la exploración de entornos desconocidos |
| title_short | Navegación autónoma en línea: Integración de PRM y SLAM para la exploración de entornos desconocidos |
| title_sort | navegacion autonoma en linea integracion de prm y slam para la exploracion de entornos desconocidos |
| topic | robots móviles percepción y sensado navegación y control de orientación |
| url | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/21961 |
| work_keys_str_mv | AT karlaisaladochavez navegacionautonomaenlineaintegraciondeprmyslamparalaexploraciondeentornosdesconocidos AT oscardramirezcardenas navegacionautonomaenlineaintegraciondeprmyslamparalaexploraciondeentornosdesconocidos AT joseaariasaguilar navegacionautonomaenlineaintegraciondeprmyslamparalaexploraciondeentornosdesconocidos |