ROMERIN: Organismo robótico escalador basado en patas modulares con ventosas activas
Este artículo presenta el robot ROMERIN, un organismo robótico modularmente compuesto por patas que utilizan ventosas activas como sistema de adhesión al entorno, y cuyo objetivo es la inspección de infraestructuras mediante la escalada. Se detalla la estructura física del organismo robótico, incluy...
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| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2022-12-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18749 |
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|---|---|
| author | Carlos Prados Miguel Hernando Ernesto Gambao Alberto Brunete |
| author_facet | Carlos Prados Miguel Hernando Ernesto Gambao Alberto Brunete |
| author_sort | Carlos Prados |
| collection | DOAJ |
| description | Este artículo presenta el robot ROMERIN, un organismo robótico modularmente compuesto por patas que utilizan ventosas activas como sistema de adhesión al entorno, y cuyo objetivo es la inspección de infraestructuras mediante la escalada. Se detalla la estructura física del organismo robótico, incluyendo una explicación de los módulos y del cuerpo. También se incluye una descripción de la arquitectura de control basada en el control en par de la posición del cuerpo del organismo, cuyo número de patas y disposición de las mismas es variable de forma que el sistema es versátil para su utilización en diferentes entornos y aplicaciones. La arquitectura de control que se ha diseñado sirve de base para el control de robots escaladores con patas de cualquier número de patas. Se ha comprobado su funcionamiento en el robot físico ROMERIN y en su gemelo digital (“digital twin”), registrando y mostrando dichos resultados. Además, se ha comprobado el funcionamiento de la arquitectura de control para diferentes configuraciones del organismo, demostrando su modularidad y versatilidad para diferentes aplicaciones. |
| format | Article |
| id | doaj-art-6286ee72711d4d92bcbf7c478f175e08 |
| institution | DOAJ |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2022-12-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-6286ee72711d4d92bcbf7c478f175e082025-08-20T02:56:39ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202022-12-0120217518610.4995/riai.2022.1874917939ROMERIN: Organismo robótico escalador basado en patas modulares con ventosas activasCarlos Prados0https://orcid.org/0000-0002-9736-6708Miguel Hernando1https://orcid.org/0000-0001-9997-0266Ernesto Gambao2https://orcid.org/0000-0003-1705-1800Alberto Brunete3https://orcid.org/0000-0001-9873-232XCentro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de MadridCentro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de MadridCentro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de MadridCentro de Automática y Robótica, CAR UPM-CSIC, Universidad Politécnica de MadridEste artículo presenta el robot ROMERIN, un organismo robótico modularmente compuesto por patas que utilizan ventosas activas como sistema de adhesión al entorno, y cuyo objetivo es la inspección de infraestructuras mediante la escalada. Se detalla la estructura física del organismo robótico, incluyendo una explicación de los módulos y del cuerpo. También se incluye una descripción de la arquitectura de control basada en el control en par de la posición del cuerpo del organismo, cuyo número de patas y disposición de las mismas es variable de forma que el sistema es versátil para su utilización en diferentes entornos y aplicaciones. La arquitectura de control que se ha diseñado sirve de base para el control de robots escaladores con patas de cualquier número de patas. Se ha comprobado su funcionamiento en el robot físico ROMERIN y en su gemelo digital (“digital twin”), registrando y mostrando dichos resultados. Además, se ha comprobado el funcionamiento de la arquitectura de control para diferentes configuraciones del organismo, demostrando su modularidad y versatilidad para diferentes aplicaciones.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18749cinemática de robots para controlmodelado de robots y sistemas multi-robot para controlrobótica de campo, marina y submarina y aérea |
| spellingShingle | Carlos Prados Miguel Hernando Ernesto Gambao Alberto Brunete ROMERIN: Organismo robótico escalador basado en patas modulares con ventosas activas Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI cinemática de robots para control modelado de robots y sistemas multi-robot para control robótica de campo, marina y submarina y aérea |
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