La robótica en la discapacidad. Desarrollo de la prótesis diestra de extremidad inferior manus-hand
Resumen: La discapacidad y el envejecimiento plantean a las sociedades actuales una serie de necesidades que deben ser cubiertas con soluciones personales y colectivas adecuadas para mantener un mÃnimo bienestar. Actualmente está aceptado el papel primordial de la ciencia y la tecnologÃa como pil...
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| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2008-04-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Online Access: | http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791208701456 |
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|---|---|
| author | R. Ceres J.L. Pons L. Calderón J. Moreno |
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| author_sort | R. Ceres |
| collection | DOAJ |
| description | Resumen: La discapacidad y el envejecimiento plantean a las sociedades actuales una serie de necesidades que deben ser cubiertas con soluciones personales y colectivas adecuadas para mantener un mÃnimo bienestar. Actualmente está aceptado el papel primordial de la ciencia y la tecnologÃa como pilares para la mejora de las actividades humanas y la autonomÃa personal (âAssistive Technologiesâ o TecnologÃas de Rehabilitación o de Apoyo). La robótica en este sentido comienza a jugar un rol fundamental en las diferentes actividades del hombre y muy especialmente en lo relacionado con la movilidad y la manipulación.En este trabajo, se analizan de forma general estos sistemas robóticos de apoyo y su relación con el usuario. A continuación se presenta, como resultado de un proyecto europeo (MANUS-HAND) el diseño y el desarrollo de una prótesis de mano de alta movilidad, modular y con efectos de realimentación, todo ello con el fin de ofrecer nuevas posibilidades de reintegración social y profesional a personas con amputaciones.El trabajo plantea enfoques complementarios; por una parte, el sistema de control está basado en el empleo de señales mioeléctricas, adaptadas a la capacidad residual de cada usuario; los movimientos de los dedos están coordinados según cuatro modos globales de agarre, potenciados con la realimentación sobre el amputado mediante sensores de fuerza y salida por vibración, cubriendo asà un 90% de las habilidades naturales de manipulación. Desde el punto de vista mecánico se ha desarrollado de una estructura especÃfica con tres dedos activos en flexo-extensión y prono-supinación de muñeca, incluyendo para ello diferentes tipos de actuadores (motores DC y ultrasónico) gobernados con un solo canal EMG y estando todo ello controlado por una arquitectura electrónica distribuida y jerarquizada.Una plataforma de entrenamiento y de evaluación de las capacidades de cada usuario completa el sistema, permitiendo asà personalizar la prótesis al adaptar los parámetros de la misma a las capacidades residuales y mioeléctricas del amputado. El sistema ha sido probado siguiendo un protocolo ad hoc con amputados, demostrando la validez de los conceptos desarrolados en el proyecto. Palabras clave: Prótesis, robótica, discapacidad, rehabilitación |
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| institution | DOAJ |
| issn | 1697-7912 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2008-04-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
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| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-4d8bf13b0b3b4a01b82a0a7651e2ed602025-08-20T02:58:01ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79122008-04-0152606810.1016/S1697-7912(08)70145-6La robótica en la discapacidad. Desarrollo de la prótesis diestra de extremidad inferior manus-handR. Ceres0J.L. Pons1L. Calderón2J. Moreno3Grupo de BioingenierÃa, Instituto de Automática Industrial- CSIC, Arganda del Rey (Madrid)Grupo de BioingenierÃa, Instituto de Automática Industrial- CSIC, Arganda del Rey (Madrid)Grupo de BioingenierÃa, Instituto de Automática Industrial- CSIC, Arganda del Rey (Madrid)Grupo de BioingenierÃa, Instituto de Automática Industrial- CSIC, Arganda del Rey (Madrid)Resumen: La discapacidad y el envejecimiento plantean a las sociedades actuales una serie de necesidades que deben ser cubiertas con soluciones personales y colectivas adecuadas para mantener un mÃnimo bienestar. Actualmente está aceptado el papel primordial de la ciencia y la tecnologÃa como pilares para la mejora de las actividades humanas y la autonomÃa personal (âAssistive Technologiesâ o TecnologÃas de Rehabilitación o de Apoyo). La robótica en este sentido comienza a jugar un rol fundamental en las diferentes actividades del hombre y muy especialmente en lo relacionado con la movilidad y la manipulación.En este trabajo, se analizan de forma general estos sistemas robóticos de apoyo y su relación con el usuario. A continuación se presenta, como resultado de un proyecto europeo (MANUS-HAND) el diseño y el desarrollo de una prótesis de mano de alta movilidad, modular y con efectos de realimentación, todo ello con el fin de ofrecer nuevas posibilidades de reintegración social y profesional a personas con amputaciones.El trabajo plantea enfoques complementarios; por una parte, el sistema de control está basado en el empleo de señales mioeléctricas, adaptadas a la capacidad residual de cada usuario; los movimientos de los dedos están coordinados según cuatro modos globales de agarre, potenciados con la realimentación sobre el amputado mediante sensores de fuerza y salida por vibración, cubriendo asà un 90% de las habilidades naturales de manipulación. Desde el punto de vista mecánico se ha desarrollado de una estructura especÃfica con tres dedos activos en flexo-extensión y prono-supinación de muñeca, incluyendo para ello diferentes tipos de actuadores (motores DC y ultrasónico) gobernados con un solo canal EMG y estando todo ello controlado por una arquitectura electrónica distribuida y jerarquizada.Una plataforma de entrenamiento y de evaluación de las capacidades de cada usuario completa el sistema, permitiendo asà personalizar la prótesis al adaptar los parámetros de la misma a las capacidades residuales y mioeléctricas del amputado. El sistema ha sido probado siguiendo un protocolo ad hoc con amputados, demostrando la validez de los conceptos desarrolados en el proyecto. Palabras clave: Prótesis, robótica, discapacidad, rehabilitaciónhttp://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791208701456 |
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