Control deslizante fraccionario de la trayectoria y orientación de un quadrotor con cargas suspendidas desconocidas
Este artículo diseña un sistema de control para el problema de seguimiento de trayectorias de un vehículo quadrotor con una carga suspendida desconocida. La presencia de esta carga desconocida incrementa considerablemente la complejidad del problema y su oscilación actúa como una perturbación incier...
Saved in:
| Main Authors: | , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2019-06-01
|
| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9951 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1850033875245334528 |
|---|---|
| author | Nasim Ullah Muhammah Asghar Ali Asier Ibeas Jorge Herrera |
| author_facet | Nasim Ullah Muhammah Asghar Ali Asier Ibeas Jorge Herrera |
| author_sort | Nasim Ullah |
| collection | DOAJ |
| description | Este artículo diseña un sistema de control para el problema de seguimiento de trayectorias de un vehículo quadrotor con una carga suspendida desconocida. La presencia de esta carga desconocida incrementa considerablemente la complejidad del problema y su oscilación actúa como una perturbación incierta que afecta a la dinámica propia del vehículo. De esta forma, la trayectoria global del quadrotor puede verse enormemente afectada a pesar de la existencia de un controlador nominal para él. Este artículo propone el diseño de un control deslizante de orden fraccionario para la solución de este problema. Junto con el diseño de la ley de control, se prueba la estabilidad del sistema en lazo cerrado a través del método de Lyapunov para sistemas fraccionarios. El desempeño obtenido por el controlador propuesto se compara con el control en modo deslizante clásico observando que el controlador propuesto mejora significativamente los resultados obtenidos. |
| format | Article |
| id | doaj-art-4d3916efb59e406480f3e42284871421 |
| institution | DOAJ |
| issn | 1697-7912 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2019-06-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
| record_format | Article |
| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-4d3916efb59e406480f3e422848714212025-08-20T02:58:01ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79122019-06-0116332133110.4995/riai.2019.99517158Control deslizante fraccionario de la trayectoria y orientación de un quadrotor con cargas suspendidas desconocidasNasim Ullah0Muhammah Asghar Ali1Asier Ibeas2Jorge Herrera3University of Technology NowsheraQurtuba University of Science and Information TechnologyUniversitat Autònoma de BarcelonaUniversidad de Bogotá Jorge Tadeo LozanoEste artículo diseña un sistema de control para el problema de seguimiento de trayectorias de un vehículo quadrotor con una carga suspendida desconocida. La presencia de esta carga desconocida incrementa considerablemente la complejidad del problema y su oscilación actúa como una perturbación incierta que afecta a la dinámica propia del vehículo. De esta forma, la trayectoria global del quadrotor puede verse enormemente afectada a pesar de la existencia de un controlador nominal para él. Este artículo propone el diseño de un control deslizante de orden fraccionario para la solución de este problema. Junto con el diseño de la ley de control, se prueba la estabilidad del sistema en lazo cerrado a través del método de Lyapunov para sistemas fraccionarios. El desempeño obtenido por el controlador propuesto se compara con el control en modo deslizante clásico observando que el controlador propuesto mejora significativamente los resultados obtenidos.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9951Control de quadrotoresControl en modo deslizanteControl fraccionarioSistemas dinámicos inciertoscontrol de trayectoria |
| spellingShingle | Nasim Ullah Muhammah Asghar Ali Asier Ibeas Jorge Herrera Control deslizante fraccionario de la trayectoria y orientación de un quadrotor con cargas suspendidas desconocidas Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI Control de quadrotores Control en modo deslizante Control fraccionario Sistemas dinámicos inciertos control de trayectoria |
| title | Control deslizante fraccionario de la trayectoria y orientación de un quadrotor con cargas suspendidas desconocidas |
| title_full | Control deslizante fraccionario de la trayectoria y orientación de un quadrotor con cargas suspendidas desconocidas |
| title_fullStr | Control deslizante fraccionario de la trayectoria y orientación de un quadrotor con cargas suspendidas desconocidas |
| title_full_unstemmed | Control deslizante fraccionario de la trayectoria y orientación de un quadrotor con cargas suspendidas desconocidas |
| title_short | Control deslizante fraccionario de la trayectoria y orientación de un quadrotor con cargas suspendidas desconocidas |
| title_sort | control deslizante fraccionario de la trayectoria y orientacion de un quadrotor con cargas suspendidas desconocidas |
| topic | Control de quadrotores Control en modo deslizante Control fraccionario Sistemas dinámicos inciertos control de trayectoria |
| url | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/9951 |
| work_keys_str_mv | AT nasimullah controldeslizantefraccionariodelatrayectoriayorientaciondeunquadrotorconcargassuspendidasdesconocidas AT muhammahasgharali controldeslizantefraccionariodelatrayectoriayorientaciondeunquadrotorconcargassuspendidasdesconocidas AT asieribeas controldeslizantefraccionariodelatrayectoriayorientaciondeunquadrotorconcargassuspendidasdesconocidas AT jorgeherrera controldeslizantefraccionariodelatrayectoriayorientaciondeunquadrotorconcargassuspendidasdesconocidas |