Planificación jerárquica de movimientos de un robot trepador bípedo en estructuras tridimensionales reticulares
Los robots trepadores deben ser capaces de navegar autónomamente estructuras tridimensionales reticulares para evitar que operarios humanos se expongan a riesgos significativos al realizar tareas de mantenimiento en tales escenarios. Para dotarlos de esta capacidad, este artículo introduce un algori...
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|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2024-01-01
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| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/20779 |
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|---|---|
| author | Marc Fabregat-Jaén Adrián Peidró Paula Mollá-Santamaría Francisco José Soler Oscar Reinoso |
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| collection | DOAJ |
| description | Los robots trepadores deben ser capaces de navegar autónomamente estructuras tridimensionales reticulares para evitar que operarios humanos se expongan a riesgos significativos al realizar tareas de mantenimiento en tales escenarios. Para dotarlos de esta capacidad, este artículo introduce un algoritmo de planificación jerárquica de movimientos para robots trepadores bípedos. A diferencia de las técnicas convencionales, nuestro algoritmo descompone el problema global en varios subproblemas, cada uno dedicado a gestionar aspectos específicos del proceso de generar una secuencia de puntos de adhesión. De forma inicial, se planifica la ruta global, que incluye la secuencia de caras que se atravesarán para alcanzar el punto designado, y qué puntos de transición se emplearan para cambiar de una cara a otra de la secuencia. Posteriormente, se calcula el camino que deberá recorrer el robot a lo largo de cada una de las caras que conforman la ruta global. Para la validación del método presentado, se incluyen imágenes y vídeo en un entorno de simulación. |
| format | Article |
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| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2024-01-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
| record_format | Article |
| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-3fc8346a7c624ca2842e1e94ad09d6002025-01-02T23:24:21ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202024-01-0121326227310.4995/riai.2024.2077919972Planificación jerárquica de movimientos de un robot trepador bípedo en estructuras tridimensionales reticularesMarc Fabregat-Jaén0https://orcid.org/0009-0002-4327-0900Adrián Peidró1https://orcid.org/0000-0002-4565-496XPaula Mollá-Santamaría2https://orcid.org/0009-0003-5447-0278Francisco José Soler3Oscar Reinoso4https://orcid.org/0000-0002-1065-8944Miguel Hernandez UniversityMiguel Hernandez UniversityMiguel Hernandez University Miguel Hernandez University Miguel Hernandez University Los robots trepadores deben ser capaces de navegar autónomamente estructuras tridimensionales reticulares para evitar que operarios humanos se expongan a riesgos significativos al realizar tareas de mantenimiento en tales escenarios. Para dotarlos de esta capacidad, este artículo introduce un algoritmo de planificación jerárquica de movimientos para robots trepadores bípedos. A diferencia de las técnicas convencionales, nuestro algoritmo descompone el problema global en varios subproblemas, cada uno dedicado a gestionar aspectos específicos del proceso de generar una secuencia de puntos de adhesión. De forma inicial, se planifica la ruta global, que incluye la secuencia de caras que se atravesarán para alcanzar el punto designado, y qué puntos de transición se emplearan para cambiar de una cara a otra de la secuencia. Posteriormente, se calcula el camino que deberá recorrer el robot a lo largo de cada una de las caras que conforman la ruta global. Para la validación del método presentado, se incluyen imágenes y vídeo en un entorno de simulación.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/20779robots trepadoresrobots redundantesestructuras reticularesespacio de trabajoplanificación de trayectorias |
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