Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda
Las operaciones pick-and-place son las más frecuentes en aplicaciones robóticas, y muchas veces su diseño incluye la presencia de obstáculos. En este trabajo se presenta la construcción de una plataforma software que permite la manipulación de un robot colaborativo UR3e mediante la generación de tra...
Saved in:
| Main Authors: | , , , , , |
|---|---|
| Format: | Article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Universitat Politècnica de València
2023-07-01
|
| Series: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| Subjects: | |
| Online Access: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19332 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1832544174326415360 |
|---|---|
| author | Juan Sebastián Montenegro-Bravo Juan David Ruiz-Flórez Juan David Romero-Ante Juliana Manrique-Córdoba Oscar Andrés Vivas Albán José María Sabater-Navarro |
| author_facet | Juan Sebastián Montenegro-Bravo Juan David Ruiz-Flórez Juan David Romero-Ante Juliana Manrique-Córdoba Oscar Andrés Vivas Albán José María Sabater-Navarro |
| author_sort | Juan Sebastián Montenegro-Bravo |
| collection | DOAJ |
| description | Las operaciones pick-and-place son las más frecuentes en aplicaciones robóticas, y muchas veces su diseño incluye la presencia de obstáculos. En este trabajo se presenta la construcción de una plataforma software que permite la manipulación de un robot colaborativo UR3e mediante la generación de trayectorias 3D facilmente definidas por el usuario, además de una de pinza blanda capaz de sujetar objetos con diferentes geometrías. Para ello, se detalla el desarrollo de una interfaz gráfica en Unity, así como la incorporación del gemelo digital del robot UR3e. Del mismo modo, se exponen los diferentes módulos que permiten la comunicación de la plataforma con el manipulador a través de ROS. Los resultados muestran la creación de rutas adaptadas por el usuario ante diferentes casos en zonas de colisión y la disposición de la pinza para sujetar diferentes objetos. También se compara el error deprecisión entre los datos enviados respecto a los que se reciben desde el robot durante el seguimiento de trayectorias definidas por el usuario. |
| format | Article |
| id | doaj-art-0759ef4594b4476cb59126115194530e |
| institution | Kabale University |
| issn | 1697-7912 1697-7920 |
| language | Spanish |
| publishDate | 2023-07-01 |
| publisher | Universitat Politècnica de València |
| record_format | Article |
| series | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI |
| spelling | doaj-art-0759ef4594b4476cb59126115194530e2025-02-03T10:53:38ZspaUniversitat Politècnica de ValènciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79121697-79202023-07-01211526110.4995/riai.2023.1933218524Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blandaJuan Sebastián Montenegro-Bravo0Juan David Ruiz-Flórez1Juan David Romero-Ante2https://orcid.org/0000-0002-0893-4647Juliana Manrique-Córdoba3https://orcid.org/0000-0002-0684-8534Oscar Andrés Vivas Albán4https://orcid.org/0000-0001-5381-8234José María Sabater-Navarro5https://orcid.org/0000-0002-3890-6225University of Cauca University of Cauca Miguel Hernandez University Miguel Hernandez University University of Cauca Miguel Hernandez University Las operaciones pick-and-place son las más frecuentes en aplicaciones robóticas, y muchas veces su diseño incluye la presencia de obstáculos. En este trabajo se presenta la construcción de una plataforma software que permite la manipulación de un robot colaborativo UR3e mediante la generación de trayectorias 3D facilmente definidas por el usuario, además de una de pinza blanda capaz de sujetar objetos con diferentes geometrías. Para ello, se detalla el desarrollo de una interfaz gráfica en Unity, así como la incorporación del gemelo digital del robot UR3e. Del mismo modo, se exponen los diferentes módulos que permiten la comunicación de la plataforma con el manipulador a través de ROS. Los resultados muestran la creación de rutas adaptadas por el usuario ante diferentes casos en zonas de colisión y la disposición de la pinza para sujetar diferentes objetos. También se compara el error deprecisión entre los datos enviados respecto a los que se reciben desde el robot durante el seguimiento de trayectorias definidas por el usuario.https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19332planificación de trayectoriaspinzas blandasrosrobots colaborativosruta libre de colisiónmanipulación robótica |
| spellingShingle | Juan Sebastián Montenegro-Bravo Juan David Ruiz-Flórez Juan David Romero-Ante Juliana Manrique-Córdoba Oscar Andrés Vivas Albán José María Sabater-Navarro Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI planificación de trayectorias pinzas blandas ros robots colaborativos ruta libre de colisión manipulación robótica |
| title | Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda |
| title_full | Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda |
| title_fullStr | Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda |
| title_full_unstemmed | Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda |
| title_short | Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda |
| title_sort | generador 3d de trayectorias libres de colisiones para un manipulador ur3e con pinza blanda |
| topic | planificación de trayectorias pinzas blandas ros robots colaborativos ruta libre de colisión manipulación robótica |
| url | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/19332 |
| work_keys_str_mv | AT juansebastianmontenegrobravo generador3ddetrayectoriaslibresdecolisionesparaunmanipuladorur3econpinzablanda AT juandavidruizflorez generador3ddetrayectoriaslibresdecolisionesparaunmanipuladorur3econpinzablanda AT juandavidromeroante generador3ddetrayectoriaslibresdecolisionesparaunmanipuladorur3econpinzablanda AT julianamanriquecordoba generador3ddetrayectoriaslibresdecolisionesparaunmanipuladorur3econpinzablanda AT oscarandresvivasalban generador3ddetrayectoriaslibresdecolisionesparaunmanipuladorur3econpinzablanda AT josemariasabaternavarro generador3ddetrayectoriaslibresdecolisionesparaunmanipuladorur3econpinzablanda |