Control Estable de FormaciÃ³n Basado en VisiÃ³n Omnidireccional para Robots MÃ³viles No HolonÃ³micos - Flavio Roberti; Juan Marcos Toibero; Raquel Frizera Vassallo; Ricardo Carelli (Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI)
Resumen: Este trabajo presenta un algoritmo de control basado en seguimiento de lÃderes para la navegaciÃ³n autÃ³noma de un equipo de robots mÃ³viles no holonÃ³micos manteniendo una formaciÃ³n deseada. Los errores de control se definen en tÃ©rminos de las posiciones instantÃ¡neas de cada robot y de su posiciÃ³n deseada dentro de la formaciÃ³n, relativa al robot lÃder del grupo. Para el sensado de las posiciones relativas, solo el robot lÃder estÃ¡ equipado con un sistema de visiÃ³n omnidireccional. Se prueba la estabilidad del sistema propuesto segÃºn la teorÃa de Lyapunov y se realiza un anÃ¡lisis de robustez ante ciertos errores de estima. Resultados experimentales ilustran el buen desempeÃ±o del algoritmo de control propuesto. Palabras Clave: Control de formaciÃ³n, RobÃ³tica mÃ³vil, Sistemas no lineales, AnÃ¡lisis de estabilidad y robustez