Удосконалений алгоритм побудови безколізійного маршруту для багатоагентних ройових роботизованих систем - P. A. Marchenko; S. O. Ponomarenko (Vìsnik Nacìonalʹnogo Tehnìčnogo Unìversitetu Ukraïni Kììvsʹkij Polìtehnìčnij Ìnstitut: Serìâ Radìotehnìka, Radìoaparatobuduvannâ)
Зазначено, що для підвищення ефективності виконання цільових завдань застосовуються групи (рої) роботизованих засобів, що називають багатоагентними системами. Такі системи рухаються у складному середовищі з перешкодами, що потребує алгоритмізації процесу побудови безколізійних маршрутів руху роботизованих засобів для безпечного пересування у просторі. Проведено аналіз існуючих алгоритмів планування маршрутів мобільних роботизованих засобів. Показано, що для розв’язання задачі пошуку оптимального безколізійного маршруту руху групи (рою) безпілотних літальних апаратів пропонується використовувати спільну матрицю-сітку (граф) простору з перешкодами. Удосконалено алгоритм побудови маршруту багатоагентної системи роботизованих засобів для забезпечення безколізійного пересування агентів у просторі, що виконують спільні завдання у складі груп (роїв). Удосконалення проведено за рахунок додавання евристичної функції оцінювання складності переміщення між комірками. Запропоновано побудову безколізійного маршруту здійснювати за допомогою модифікованого алгоритму з видозміненою функцією евристичного оцінювання переміщення між вершинами графа, елементом якого є кубічна комірка. Показано, що основними етапами алгоритму побудови безколізійного маршруту для роя безпілотних літальних апаратів є: визначення головного елементу (лідера), побудова спільної матриці-сітки (графа) та визначення наповненості кожної комірки (вершини) в залежності від маршруту та часу, формування функції притягування/відштовхування, що визначає критерій критичного зближення елементів групи. Запропонований алгоритм побудови безколізійного маршруту для ройових багатоагентних систем дає змогу утримувати елементи групи у кластері або в складі рою в цілому під час руху у просторі з перешкодами. Подальшими дослідженнями слід вважати удосконалення математичних методів на основі використання навчання агентів з підкріпленням та моделювання процесів побудови безколізійних маршрутів для багатоагентних систем.