La robÃ³tica en la discapacidad. Desarrollo de la prÃ³tesis diestra de extremidad inferior manus-hand - R. Ceres; J.L. Pons; L. CalderÃ³n; J. Moreno (Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI)
Resumen: La discapacidad y el envejecimiento plantean a las sociedades actuales una serie de necesidades que deben ser cubiertas con soluciones personales y colectivas adecuadas para mantener un mÃnimo bienestar. Actualmente estÃ¡ aceptado el papel primordial de la ciencia y la tecnologÃa como pilares para la mejora de las actividades humanas y la autonomÃa personal (âAssistive Technologiesâ o TecnologÃas de RehabilitaciÃ³n o de Apoyo). La robÃ³tica en este sentido comienza a jugar un rol fundamental en las diferentes actividades del hombre y muy especialmente en lo relacionado con la movilidad y la manipulaciÃ³n.En este trabajo, se analizan de forma general estos sistemas robÃ³ticos de apoyo y su relaciÃ³n con el usuario. A continuaciÃ³n se presenta, como resultado de un proyecto europeo (MANUS-HAND) el diseÃ±o y el desarrollo de una prÃ³tesis de mano de alta movilidad, modular y con efectos de realimentaciÃ³n, todo ello con el fin de ofrecer nuevas posibilidades de reintegraciÃ³n social y profesional a personas con amputaciones.El trabajo plantea enfoques complementarios; por una parte, el sistema de control estÃ¡ basado en el empleo de seÃ±ales mioelÃ©ctricas, adaptadas a la capacidad residual de cada usuario; los movimientos de los dedos estÃ¡n coordinados segÃºn cuatro modos globales de agarre, potenciados con la realimentaciÃ³n sobre el amputado mediante sensores de fuerza y salida por vibraciÃ³n, cubriendo asÃ un 90% de las habilidades naturales de manipulaciÃ³n. Desde el punto de vista mecÃ¡nico se ha desarrollado de una estructura especÃfica con tres dedos activos en flexo-extensiÃ³n y prono-supinaciÃ³n de muÃ±eca, incluyendo para ello diferentes tipos de actuadores (motores DC y ultrasÃ³nico) gobernados con un solo canal EMG y estando todo ello controlado por una arquitectura electrÃ³nica distribuida y jerarquizada.Una plataforma de entrenamiento y de evaluaciÃ³n de las capacidades de cada usuario completa el sistema, permitiendo asÃ personalizar la prÃ³tesis al adaptar los parÃ¡metros de la misma a las capacidades residuales y mioelÃ©ctricas del amputado. El sistema ha sido probado siguiendo un protocolo ad hoc con amputados, demostrando la validez de los conceptos desarrolados en el proyecto. Palabras clave: PrÃ³tesis, robÃ³tica, discapacidad, rehabilitaciÃ³n